完美真人-什么是并联机器人

发布时间:2022-04-03 05:23:55    作者: 完美真人

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并联机械人

并联机械人,英文名为Parallel Mechanism,简称PM,可以界说为动平台和定平台经由过程最少两个自力的活动链相毗连,机构具有两个或两个以上自由度,且以并联体例驱动的一种闭环机构。

并联机械人的特点显现为无积累误差,精度较高;驱动装配可置在定平台上或接近定平台的位置,如许活动部门重量轻,速度高,动态响应好。

界说

并联机构(Parallel Mechanism,简称PM),可以界说为动平台和定平台经由过程最少两个自力的活动链相毗连,机构具有两个或两个以上自由度,且以并联体例驱动的一种闭环机构。

特点

(1)无积累误差,精度较高;

(2)驱动装配可置在定平台上或接近定平台的位置,如许活动部门重量轻,速度高,动态响应好;

(3)布局紧凑,刚度高,承载能力年夜;

(4)完全对称的并联机构具有较好的各向同性;

(5)工作空间较小;

按照这些特点,并联机械人在需要高刚度、高精度或年夜载荷而不必很年夜工作空间的范畴内获得了普遍利用。

人物事务

1978年,Hunt初次提出把六自由度并联机构作为机械人操作器,由此拉开并联机械人研究的序幕,但在随后的近10年里,并联机械人研究仿佛阻滞不前。直到80年月末90年月初,并联机械人材引发了普遍留意,成为国际研究的热门。

在国内,燕山年夜学传授黄真传授在1991年研制出我国第一台六自由度并联机械人样机(图1-5),在1994年研制出一台柔性搭钮并联式六自由度机械人误差抵偿器,在1997年出书了我国第一部关在并联机械人理论和手艺的专著,2006年又出书了《高档空间机构学》。

黄真,男,汉族,1936年2月诞生,江苏宜兴人,传授,1959年卒业在哈尔滨工业年夜学机械工艺专业,现任燕山年夜学传授,博士生导师。

他是我国最早的一名从事并联机械人研究的学者,也是该范畴的最闻名的学者。他屡次加入国际学术勾当,在国际上已有较年夜的影响,特殊是在2004年进行有44个国度500多论理学者加入的国际机械和机构学学会国际学术年会第11届年夜会上,他为6个中间讲话人之一。

他首要从事机械人学、和并联机械人机械学等方面的研究工作。多年来,前后承当国度天然科学基金项目9项,国度863项目3项,国度科技攻关等项目总计20余项。已在国表里颁发论文280余篇,此中国际闻名杂志《Mechanism and Machine Theory》、《International Journal of Robotics Research》, 《Journal of Robotic Systems》,《ASME Journal of Mechanical Design》颁发30余篇;ASME、IEEE等国际会议颁发论文50余篇;《中国科学》和国内一级学术杂志《机械工程学报》、《中国机械工程》、等颁发论文40余篇。此中129篇次被三年夜索引(SCI-33、EI-88和ISTP-8)收录,他引总共369次。出书专著《空间机构学》(1991年)和《并联机械人机构学理论和节制》(1997年),后者被核定为“全国高手艺重

六自由度机器人误差补偿器六自由度机械人误差抵偿器

点图书”。他的专著《高档空间机构学》又被教育部核定为全国研究生指定教材,已在2006年6月出书。

他的研究功效已获国度教育部科天然科学1等奖2项,河北省科技前进1等奖2项等科技嘉奖总计16项。作为课题首要负责人主持国度天然科学基金等项目2项和河北省高条理特殊优异人材撑持打算。

黄真传授治学严谨、常识赅博、诲人不倦,直到近70岁的高龄仍然奋战在科学研究的第一线。黄真传授在工作中他屡次遭到党和当局的表扬,屡次被评为省管优异专家。并屡次获秦皇岛市劳动榜样、河北省劳动榜样和原机械工业部劳动榜样等名誉称号。

并联机构

另可按并联机构的自由度数分类:

(1 )2 自由度并联机构。

2 自由度并联机构,如5-R、3-R-2-P(R 暗示动弹副,P 暗示移动副)平面5杆机构是最典型的2自由度并联机构,这类机构一般具有2 个移动活动。

(2 )3 自由度并联机构。

3 自由度并联机构各类较多,情势较复杂,一般有以下情势:平面3自由度并联机构,如3-RRR 机构、3-RPR 机构,它们具有2个移动和一个动弹;球面3自由度并联机构,如3-RRR 球面机构、3-UPS-1-S 球面机构,3-RRR 球面机构所有活动副的轴线汇交空间一点,这点称为机构的中间,而3-UPS-1-S 球面机构则以S的中间点为机构的中间,机构上的所有点的活动都是绕该点的动弹活动;3 维纯移念头构,如Star Like 并联机构、Tsai 并联机构和DELTA 机构,该类机构的活动学正反解都很简单,是一种利用很普遍的3维移动空间机构;空间3自由度并联机构,如典型的3-RPS 机构,这类机构属在欠秩机构,在工作空间内分歧的点其活动情势分歧是其最显著的特点,因为这类非凡的活动特征,阻碍了该类机构在现实中的普遍利用;还一类是增添辅助杆件和活动副的空间机构,如德国汉诺威年夜学研制的并联机床采取的3-UPS-1-PU 球坐标式3 自由度并联机构,因为辅助杆件和活动副的制约,使得该机构的活动平台具有1 个移动和2 个动弹的活动(也能够说是3个移动活动)[1]。

(3 )4 自由度并联机构。

4 自由度并联机构年夜多不是完全并联机构,如2-UPS-1-RRRR 机构,活动平台经由过程3 个支链与定平台相连,有2个活动链是不异的,各具有1 个虎克铰U ,1 个移动副P ,此中P 和1 个R 是驱动副,是以这类机构不是完全并联机构。

(4 )5 自由度并联机构。

现有的5 自由度并联机构布局复杂,如韩国Lee的5自由度并联机构具有双层布局(2 个并联机构的连系)。

(5 )6 自由度并联机构。

6 自由度并联机构是并联机械人机构中的一年夜类,是国表里学者研究得最多的并联机构,普遍利用在飞翔摹拟器、6维力与力矩传感器和并联机床等范畴。但这类机构有良多要害性手艺没有或没有完全获得解决,好比其活动学正解、动力学模子的成立和并联机床的精度标定等。从完全并联的角度动身,这类机构必需具有6个活动链。但现有的并联机构中,也有具有3 个活动链的6 自由度并联机构,如3-PRPS 和3-URS 等机构,还在3 个分支的每一个分支上附加1个5杆机构作这驱念头构的6自由度并联机构等。

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